太监的历史极为古老。殷朝（公元前1751公元前1050年）把征服的羌人作为太监，古书中称为寺人、奄人、奄宦、内官内侍、内监、宦者、宦官等，到唐朝（618-907年）才称太监。据史书记载，唐龙朔二年（662年），高宗把掌管宫内交通工具和衣服的机构殿中省改称中御府，改监为中御太监、少监，太监的称呼起于此时。
在最早的诗歌总集《诗经》中就已有称作寺人的太监。《诗经·秦风·车邻》中有“未见君子，寺人之令”的诗句，寺人就是伺候君主的太监。《诗经·小雅·巷伯》中有“寺人孟子，作为此诗”的字句。孟子是侍候周幽王（公元前771年驾崩）的太监。《诗经·大雅·召旻》中有“昏椓靡共，溃溃回通”的诗句，昏是官名，椓是阉人。
东汉的郑玄（127-200年）在《周礼·天官·序言》的“酒人，奄十人”的注释中称“奄，精气闭塞者，今之谓宦人”，明确地说出了太监的生理特征。在《春秋左传注》中，春秋五霸的第一霸齐桓公（公元前643年驾崩）去见病危在床上的名宰相管仲，问他“君死之后，宰相人选何人，竖刁如何?”管仲说:“不可，自行官刑的宦官不可重用。”这就说明在当时已有自行宫刑的太监了。
在《孟子·万章》中，有孔子（公元前552-公元前479）“于齐主侍人瘠环”的记载。这瘠环也就是伺候齐王的太监。在《周礼》和《礼记》中，对太监制度已有详细的说明。《周礼》中不仅有奄人、奄士、寺人等名称，而且还有官职。爵位以及固定的定员。郑玄在注释中写道，在太监中特别称为士的都是贤良者（“奄称士者，异其贤也。”）。
清孙诒让（1848—1908）在《周礼正义》中有根据职掌的轻重，在宦官内选出任职贤不贤，贤者给予特有的爵位（“以其职掌较重，当选择奄之贤者为之，故特有爵也。”）。
《礼记·内则》中的“礼始于谨夫妇，为官室，辨外内，男子居外，女子居内，宫深固门、奄寺守之”。这里明确地记载了太监的职责。在《礼记·月令》中，对太监的职责有更详细的记载:“命奄尹，申宫令，审门闾，谨房室，必重闭，省妇事。”奄尹是太监的头，在《周礼》中称为内宰，是后官中的最高负责人。
关于奄人和寺人的区别，在清孙治让著的《周礼正义》中有记载，守卫王宫建筑物和庭园入口的差役称为奄人，而君主身旁的近侍称为寺人，他们都是受过宫刑的人。
由此可见，中国最初的太监仅仅是执掌进出官廷和开关宫门之权的人，而从事扫除庭园等杂役的人只是因犯罪受过官刑的人。以后太监才逐渐参与政治，一旦太监参与政治，其弊害甚大。但是，这种权势烫手、大腹便便、享尽荣华富贵并在历史上干尽坏事的太监仅是九牛一毛。大多数太监只是一种奴隶在君主的绝对权威下呻吟，默默无闻地过着惨淡的一生。
最早的太监是战争中的俘虏。在殷朝就有把被捕的异族羌人净身后唤其干劳役的。后来对犯罪的人处以官刑，再送至宫中当太监。宫刑始于周朝，是五刑中仅处于死刑的重刑。汉文帝（公元前179一公元前157年在位）曾废除官刑，但汉景帝（公元前156公元前141）又恢复官刑，凡获死罪的人，可以根据本人希望处以宫刑，作为罪减一等。汉武帝时的司马迁就是用宫刑免于死罪的。